超维动力发布115个自由度全尺寸人形机器人“KAI”

    本报讯 （记者李昱丞）近日，具身智能公司‌深圳超维动力智能科技有限公司‌（以下简称“超维动力”）举办“降临GIFTED”发布会，正式发布115个自由度全尺寸人形机器人“KAI”。

    KAI的思路是，借助人类的视角和动作来观察世界、接触世界，从而获得更贴近真实场景的经验。超维动力自研规模化数采终端KAIHalo。该设备采用轻量化头环形态，“一芯八摄”，可一站式完成人类世界数据采集，不仅能够记录第一人称视角视频，还能完成人体姿态与场景点云重建。由于设备足够轻便，佩戴者可以在日常工作中自然使用，这意味着采集过程不需要依赖脚本化编排，数据也更接近真实场景。相比刻意设计的动作流程，这类数据往往能记录更多样的动作，更适合人形机器人训练。

    据介绍，目前超维动力的世界模型系统已形成闭环结构，除主体模型外，系统还包括动作模块和评估模块。动作模块会根据当前状态生成候选动作，并传递给基模型；基模型再根据候选动作，生成未来状态；评估模块则对轨迹进行价值判断，包括任务进展、是否安全接触等。

    世界模型让KAI理解世界，第一人称数据集让KAI拥有了“人类经验”，但还需要一个好的训练范式让KAI把经验转化为技能，这就是三阶段训练体系。

    在预训练阶段，KAI使用大量互联网和仿真等数据，并通过自采的第一人称视角数据去补充全身与环境交互的语义信息，为KAI构建起“空间-语言-视觉-任务动作”对齐的“常识”。在桥接训练阶段，采用UMI和数采手套等数据，去补足预训练阶段精细手部动作和物理接触的缺失。在后训练阶段，引入具体场景的真机遥操数据，进而解决与本体对齐的问题。

    有了数据和大脑，最后一步则是要有一个承载能力的身体，也就是高拟人本体，让它可以自然融入人类日常，并安全地与人交互。这也就是KAI的身体——KaiBot。据介绍，KAI的高拟人本体能力可以概括为体型拟人、体格拟人、体能拟人和感知拟人四个层面。在体格上，KaiBot具有115个自由度，接近人体的全身运动空间，也更接近人类肢体在复杂环境下的自然使用方式。同时，KaiBot配备了单手36个自由度的灵巧手，不仅可以承担抓握、捏取等精细操作，也能缓冲碰撞，呈现更安全、更自然的交互特性。同时，其定制化柔顺执行器不仅帮助机器人实现更接近人体的运动柔顺性，也使双臂负载接近20kg，兼顾交互友好性与作业能力。

（编辑 张文玲）